速度比      次摆线齿轮齿数      滚销根数

输入轴0回转   输入轴1/2回转    输入轴1回转

偏心等速机机制

在差动减速机机制下发生的次摆线齿轮公转和自转的时候，只有自转向输出轴转动时这就叫偏心等速机制。固定在输出轴内的数根传动销镶嵌着衬套。在次摆线齿轮小孔中与衬套接触公转，但只以自转的速度的等速传递至输出轴。

PSR系列  -4-

产品用途举例

脚踏式移动工具       探查机

多关节机器人         手臂型机器人

人形机器人           行走辅助装置

看护类机械           与TCG系列的组合装置

PSR系列  -5-

式样  型号  外形图

差动减速机

型号

减速比

输入轴对输出轴的回转方向   反方向   反方向  反方向

允许额定扭矩

加速扭矩峰值

瞬间很大扭矩

平均输入转速

很高输入转速

背隙

推荐电机容量

换算到输入轴的惯量

输入轴轴径

重量

差动减速机型号表示

        电机选择型号

决定型号

很高输入转速       加速时瞬间扭矩

容许额定扭矩       瞬间很大扭矩

PSR系列  -14

交叉滚子轴承计算

很大负载力矩载的计算

很大径向负载

很大轴向负载

请确认很大负载惯量 Mmax≤Mc 是否成立  径向负载  轴向负载

容许的负载请参照下表。

型号  减速比 偏量  允许力矩负载  允许径向负载  允许轴向负载

允许径向负载，允许轴向负载对于交叉滚子轴承来说只是单纯的径向负载

是负担在任何一个负载的情况下，而且满足减速机时间寿命值。（径向负载：Lr+Lc=0 轴向负载：Ls=0）